Táborská brána je prvním objektem Vyšehradu, který nás uvítá při vstupu na hrad ze strany Pankráce či při procházce od Kongresového centra. Sice není tak honosná, jako brána Leopoldova, která je za ní, ale rozhodně je to také zajímavý historický objekt.
Při definování architektonického stylu odborníci nejsou úplně jednotní. Někteří ji řadí mezi raně barokní stavby, jiní ji označují spíše za pozdně renesanční. Autor těchto řádků se kloní k druhému názoru, ale je pravda, že první, díky prolínání architektonických stylů v sedmnáctém století, také není úplně nesmyslný. Definice definicí, k její výstavbě došlo nejpozději někdy kolem roku 1639, kdy vznikly první vyšehradské rohové hradby (dokonce existují i spekulace umisťující ji v časové ose ještě o dvacet let dříve). Často je uváděné datum 1655, ale to logicky není možné. Pokud zde vznikly první hradby, musely mít i bránu a nikde jinde žádná další není ani nikde nejsou stopy či doklady potvrzující existenci nějakého jiného vstupu na hrad. Tudíž rok 1655 se spíše týká nějakých úprav této stavby a ne jejího vzniku. Navíc stylově nepasuje do budov, které tehdy byly na Vyšehradě vytvořeny.
Nepříliš zdobný vzhled této brány, původně postavené z masivních pískovcových dílů a její praktičnost dokládá, že rozhodně nevznikla pro nějaké reprezentativní účely, ale od začátku byla myšlena jako čistě obranná budova (čtyři střílny, které je jasně vidět v horní části rozhodně neměly zpříjemňovat vojákům výhled, ale měly jim umožnit komfortní útok na případné obléhající). Okovaná vrata, která dnes můžeme obdivovat jsou až z výrazně pozdějšího období, kdy obranné funkce Vyšehradu byly již de facto nulové. Vznikla pravděpodobně někdy kolem poloviny devatenáctého století. Obraně sloužily kdysi i vnitřní vrata, ale ty se dnes již v bráně nenachází. Původně byla Táborská brána chráněna ještě padací branou. V letech 2002 až 2003 byla velmi pečlivě restaurována, včetně rekonstrukce zřícené zdi a opravy vnějšího pláště brány.